一、合作厂商介绍
安川电机是全球市占率最高的工业用机器人公司之一，负责制造运动控制器、伺服驱动器、变频器、工业机器人，创立于1915年，总公司在福冈县的北九州市。
安川电机于 1977 年推出日本第一台全电动工业机器人，目前有超过 270 万台工业机器人在全球范围内运行，作为在工厂和其他日常生活中很少见到的地方生产汽车、家用电器、PC、智能手机和其他产品的不可或缺的设备。
二、铝合金的特点以及焊接难点
铝合金的特点与应用：
1.重量轻、强度高、热导率大、耐腐蚀性能好、无磁性、成形性好、低温性能好。
2.采用铝合金代替钢板材料焊接,结构重量可减轻50 %以上。
3.被广泛地应用于各种焊接结构产品中
铝合金焊接的难点：
1.铝合金焊接容易产生气孔
2.铝合金焊接易产生热裂纹
3.线膨胀系数大,易产生焊接变形
4.铝合金热导率大(约为钢的 4 倍) ,相同焊接速度下,热输入要比焊接钢材大 2～4 倍
5.铝合金表面易产生难熔的氧化膜(Al2O3 其熔点为 2060 ℃) ,这就需要采用大功率密度的焊接工艺
三、激光跟踪的原因、行业特点、对传感器的要求
在车用油箱、水箱、热交换器等产品的焊接过程中，除了工艺难点外，还要面对工件摆放误差、组对误差以及焊接过程中工件热形等问题，因此需要激光跟踪传感器解决上述问题。
激光传感器在铝焊中面临的挑战：
1.铝热变形量大，需要传感器检测有较高的灵敏度
2.铝对光、热的反射能力较强，需要传感器有较好的炫光和冷却装置
3.铝合金，特别是硅镁铝合金，在焊接过程中烟尘非常强，，需要传感器不仅防护等级高，还要求算法很强抗烟雾干扰能力
四、项目需求
1.硅镁铝合金车用水箱
2.工作长度为3~10mm
3.厚度达到0.3~1.2米不等
4.要求焊接良率高，密封性高
5.采用MIG工艺，需要精度控制在0.5mm左右
6.工件中间有结构件干涉，需要焊接中动态调整姿态
本方案采用带有两个非协同外部轴安川YASKAWA六轴机器人，配合苏州全视FV-160激光传感器以及全视自主开发安川YASKAWA激光跟踪软件工艺包，实现非协同外部轴变姿态跟踪。
五、实现功能
1.起始点检测，解决工件摆放误差
2.变姿态实时跟踪，解决工件热变形
3.抗炫光算法，解决铝板反光干扰问题
4.风刀设计，减少烟尘对保护片的污染
5.内置风道设计，保证传感器工作合理温度范围，大幅升级稳定性
六、视频展示
本案例使用苏州全视智能光电FV-160传感器，体积小、对工件干涉小、内置风冷风刀设计，可以保证设备长时间稳定工作。
七、传感器介绍
FV-160小型化系列焊缝跟踪系统，针对MIG焊接工艺的工件大、干涉多、坡口大、偏差大等特点，而设计的一套激光传感器和配套的软件系统。
传感器特点
高分辨率系列焊缝跟踪系统
高分辨率，最高分辨率可达0.08mm
视场大，最高达到100mmX130mm检测范围。
检测速度高，标准型号20Hz~50Hz，可以满足2米/S的高速焊接跟踪需求
寻位、跟踪、先扫描后焊接等多种工作模式
支持40余品牌专机和机器人系统
安装高度高，达大160mm安装高度，减少不必须干涉
内置风冷系统，可以长时间稳定工作
内置风刀系统，延长保护玻璃寿命，减少烟雾干扰
内置控制器，系统简洁可靠
内置16~128GB内存空间，可对质量进行记录回溯
传感器型号
八、公司介绍
苏州全视智能光电有限公司(Full-V)成立于2017年，位于江苏省苏州市工业园区，在北京、山东设有分公司，华南和西南设有办事机构。公司主要以3D激光焊缝跟踪传感器为核心，为客户提供传感、机器人行业解决方案以及焊接专机系统整套方案。
公司主营产品为各式近距离、中距离、中远距离、远距离、点激光、运动控制器系列传感器以及各行各业定制化焊接解决方案，满足客户各种焊接需求。
公司在光学、电子硬件、算法、系统等领域大量创新，截至目前，在相关领域已经申请软件著作权48项、专利17项，其中发明专利授权1项、实用新型专利授权4项、软件产品认证1项。获得“江苏省民营科技企业”、“苏州高新技术企业培育入库”、“苏州工业园区第十四届科技领军人才项目”、“国家高新技术企业”等多项资格。
苏州全视以服务客户，共同实现100%项目交付为理念，光电传感器国产化替代为自身定位，期望让机器人标配激光的眼睛！