焊接设备：柴孚焊接机器人；
传感器选型：全视FV-100系列；
焊缝类型：角焊缝、对接焊缝；
项目难点：工件大且一致性较差、加工和装配误差造成焊缝位置和尺寸变化，焊接机器人无法按照事先示教号的轨迹进行焊接，从而导致人焊接质量低，焊接效率下降，外部轴与机器人非联动；
项目方案：采用跟踪焊接，自动寻找焊缝起始点，动态纠正整个焊接过程中的位置偏差，人防门表面对坡口缝隙大，采用双脉冲摆弧焊跟踪工艺，改善焊接成型。
项目成效：配备全视焊缝跟踪系统，成功解决了工件一致性不足及其定位精度差的问题，焊缝成型美观，大大提高了产品的焊接质量及焊接效率。
苏州全视智能光电有限公司产品简介：
针对焊接应用场景的多样性，苏州全视开发的FV系列有着优越的抗反射性能以及深坡口识别性能，能够适用于任意材质的工件坡口检测；全视FV系列是一款智能型传感器，无需外部处理器，直接与专机或机器人连接即可使用；全视FV系列不仅能适用于常规的具备明显几何特征的工件焊缝识别上，对于没有明显几何特征比如埋弧焊盖面焊道，也可以完全胜任。全视FV系列丰富的精度和测量范围，满足常见的行业应用需求，并且可以提供快速的定制化打造，精确的位置检测和偏移检测、寻位与跟踪功能结合，支持大部分国内外焊接机器人的接口，真正实现了“充当焊接机器人的火眼金睛”，激光视觉二维检测、非接触式三维跟踪，让机器人真正做到“能看、能做”。从成本控制角度讲，苏州全视的激光焊缝跟踪系统无需工控机在一定程度上降低了成本同事增强了可靠性。